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[原创] HST系列伺服数控刀架电气说明书

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839 0 4006159999 发表于 2017-2-20 16:16:21 |

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目录1、一般说明1.1型号
  
伺服数控刀架
  
驱动器型号
电机型号
HST12
ASD-A0421-AB
ECMA-C30804RS
HST16/20/25
ASD-A2-0721-LN
ECMA-CAA0807RX
HST32
ASD-A1021-AB
ECMA-C31310RS

1.2 标准规格1.2.1 驱动器

  
ASD-
  
A0421-AB
A2-0721-LN
A1021-AB
  
相数/电压
单相:200~255VAC50/60Hz
  
三相:170~255VAC50/60Hz
连续输出电流
2.6Arms
4.7Arms
6.2Arms


1.2.2 电机       
  
ECMA-
  
C30804RS
CAA0807RX
C31310RS
额定功率
0.4KW
0.75KW
1KW
额定电流
2.6A
5.1A
7.3A
瞬间最大电流
7.8A
15.3A
21.9A
额定转矩
1.27N.m
2.39N.m
3.3N.m
额定转数
3000r/min
3000r/min
3000r/min

2、驱动器安装        2.1 安装方向安装方向必须依规定,否则会造成故障原因。为了使冷却循环效果良好,安装交流伺服驱动器时,其上下左右与相邻的物品和挡板必须保持足够的空间,否则会造成故障原因。交流伺服驱动器在安装时其吸、排气孔不可封住,也不可倾倒放置,否则会造成故障。        2.2 安装示意图为了使散热风扇能够有比较低的风阻以有效排出热量,请使用者遵守伺服驱动器的安装间隔距离。如图1。        2.3 断路器与保险丝规格表
  
伺服数控刀架
  
断路器
保险丝
HST12
10A
10A
HST16/20/25
10A
20A
HST32
15A
25A
2.4 安装尺寸2.4.1 HST12   如图2。          2.4.2 HST16\20\25   如图3。
2.4.3 HST32    如图4。
3、驱动器配线        3.1 驱动器连接器与端子3.1.1 HST12/32
  
端子记号
  
名称
说明
L1L2
控制回路电源输入端
连接单相220VAC电源
RST
主回路电源输入端
连接单相/三相220VAC电源
UVW
电机连接线
连接至电机
PDC
回生电阻端子
PD端短路,PC端开路
PE两处
接地保护端子
连接至电源地线以及电机地线
CN1
I/O连接器
连接上位控制器
CN2
编码器连接器
连接电机的编码器
CN3
通讯口连接器
连接个人电脑
3.1.2 HST16/20/25
  
端子记号
  
名称
说明
L1CL2C
控制回路电源输入端
连接单相220VAC电源
RST
主回路电源输入端
连接单相/三相220VAC电源
UVW
电机连接线
连接至电机
PDC
回生电阻端子
PD端短路,PC端开路
PE两处
接地保护端子
连接至电源地线以及电机地线
CN1
I/O连接器
连接上位控制器
CN2
编码器连接器
连接电机的编码器
CN3
通讯口连接器
连接RS485RS232
CN4
USB连接器
连接个人电脑
CN7
扩充DI接头
扩充DI接头连接器

下列为接线时必须特别注意的事项:1)当电源切断时,因为驱动器内部大电容含有大量的电流,请不要接触R、S、T及U、V、W这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时,方可接触。2)R、S、T及U、V、W这六条大电力线不要与其他信号线靠近,尽可能间隔30厘米以上。3)如果编码器连线需要加长时,请使用双绞并附屏蔽接地的信号线。请不要超过20米,如果要超过20米,请使用线径大一倍的信号线,以确保信号不会衰减太多。关于20米线长的编码器配线规格,请使用芯线AWG26,并符合UL2464规格的金属编织双绞屏蔽电缆。3.2 线材的选择3.2.1 电源配线
  
伺服数控刀架
  
电源配线—线径mm2(AWG
L1L2
RST
UVW
HST12/16/20/25
1.3AWG16
2.1AWG14
0.82AWG18
HST32
1.3AWG16
2.1AWG14
1.3AWG16

3.2.2 编码器配线
  
编码器配线—线径mm2(AWG
  
芯线尺寸
芯线条数
线种规范
建议线长
0.13AWG26
10条(4对)
UL2464
<10m

安装注意事项:1)编码器的配线请使用双绞屏蔽电缆,以减低噪声的干扰。2)屏蔽线必须确实与SHIELD端PE相连接。3)配线时,请按照线材选择进行配线,避免危险事件发生。3.3 CN1 I/O信号接线        3.3.1 HST12/32
  
DI定义
  
Pin No
说明
DI1
9
刀号选择输入点0
DI2
10
刀号选择输入点1
DI3
34
刀号选择输入点2
DI4
8
刀号选择输入点3
DI5
33
原点SENSOR输入
DI6
32
伺服启动输入
DI7
31
模式切换输入0
DI8
30
模式切换输入1
COM+
11
输入公共端

输入信号:1)COM+接+24V,DI输入0V有效;                2)COM+接0V,DI输入+24V有效。
  
DO定义
  
Pin No
说明
DO1+
7
DO1输出
DO1-
6
DO2+
5
DO2输出
DO2-
4
DO3+
3
DO3输出
DO3-
2
DO4+
1
DO4输出
DO4-
26
DO5+
28
DO5输出
DO5-
27

输出信号:1)DOx+接+24V,DOx-作为输出端,输出+24V有效;                2)DOx-接0V,DOx+作为输出端,输出0V有效刀号选择输入点定义:
  
DI4
  
DI3
DI2
DI1
目标工位
0
0
0
0
1
0
0
0
1
2
0
0
1
0
3
0
0
1
1
4
0
1
0
0
5
0
1
0
1
6
0
1
1
0
7
0
1
1
1
8
1
0
0
0
9
1
0
0
1
10
1
0
1
0
11
1
0
1
1
12

模式切换输入定义:
  
DI8
  
DI7
选项说明
0
0
紧急停止
0
1
转位触发
1
0
原点触发
1
1
扭矩缩减

备注:1)电源开启后若MD0,MD1呈开路,伺服系统会出现紧急停止(ALE13)信息。将MD0,MD1短路紧急停止信息会自动消除。DO组合输出定义:
  
DO5
  
DO4
DO3
DO2
DO1
功能说明
0
0
0
0
0
伺服报警
0
0
0
0
1
伺服准备完毕
0
0
0
1
0
原点回归中
0
0
0
1
1
原点回归完成
0
0
1
0
0
转位中
0
0
1
0
1
工位1
0
0
1
1
0
工位2
0
0
1
1
1
工位3
0
1
0
0
0
工位4
0
1
0
0
1
工位5
0
1
0
1
0
工位6
0
1
0
1
1
工位7
0
1
1
0
0
工位8
0
1
1
0
1
工位9
0
1
1
1
0
工位10
0
1
1
1
1
工位11
1
0
0
0
0
工位12

3.3.2 HST16/20/25
  
DI定义
  
Pin No
说明
DI1
9
刀号选择输入点0
DI2
10
刀号选择输入点1
DI3
34
刀号选择输入点2
DI4
8
刀号选择输入点3
DI7
31
模式切换输入0
DI8
30
模式切换输入1
COM+
11
输入公共端
1工位确认:先设定P2-08=271,再设定P2-71=1。
输入信号:1)COM+接+24V,DI输入0V有效;
                 2)COM+接0V,DI输入+24V有效。

  
DO定义
  
Pin No
说明
DO1+
7
DO1输出
DO1-
6
DO2+
5
DO2输出
DO2-
4
DO3+
3
DO3输出
DO3-
2
DO4+
1
DO4输出
DO4-
26
DO5+
28
DO5输出
DO5-
27

输出信号:1)DOx+接+24V,DOx-作为输出端,输出+24V有效;                2)DOx-接0V,DOx+作为输出端,输出0V有效刀号选择输入点定义:
  
DI4
  
DI3
DI2
DI1
目标工位
0
0
0
0
1
0
0
0
1
2
0
0
1
0
3
0
0
1
1
4
0
1
0
0
5
0
1
0
1
6
0
1
1
0
7
0
1
1
1
8
1
0
0
0
9
1
0
0
1
10
1
0
1
0
11
1
0
1
1
12

模式切换输入定义:
  
DI8
  
DI7
选项说明
0
0
扭矩缩减
1
0
换刀
1
1
紧急停止

DO组合输出定义:
  
DO5
  
DO4
DO3
DO2
DO1
功能说明
0
0
0
0
0
伺服报警
0
0
0
0
1
未确认1工位报警
0
0
1
0
1
工位1
0
0
1
1
0
工位2
0
0
1
1
1
工位3
0
1
0
0
0
工位4
0
1
0
0
1
工位5
0
1
0
1
0
工位6
0
1
0
1
1
工位7
0
1
1
0
0
工位8
0
1
1
0
1
工位9
0
1
1
1
0
工位10
0
1
1
1
1
工位11
1
0
0
0
0
工位12

3.4 CN2编码器信号接线        3.4.1 HST12/32
  
Pin No
  
信号名称
航空插头
接线端子
功能、说明
2
/Z相输入
G
6
编码器/Z相输出
4
/A相输入
B
4
编码器/A相输出
5
A相输入
A
1
编码器A相输出
7
B相输入
C
2
编码器B相输出
9
/B相输入
D
5
编码器/B相输出
10
Z相输入
F
3
编码器Z相输出
14,16
编码器电源
S
7
编码器电源
13,15
编码器接地
R
8
编码器接地
屏蔽
L
9
屏蔽

3.4.2 HST16/20/25
  
Pin No
  
信号名称
快速插头
功能、说明
5
T
1
SDT+
7
电池盒电源
6
BAT+
4
/T
2
SDT-
9
电池盒电源
5
BAT-
1416
编码器电源
4
DC+5V
1315
编码器接地
9
DC GND
屏蔽
10
SHD

4、刀架接线        4.1电机动力线4.1.1 HST12/32
  
接线方式
  
接线
定义
航空插头
快速插头
接线端子
F
U
MotorU
U
I
V
MotorV
V
B
W
MotorW
W
E
PE
MotorPE
PE

4.1.2 HST16/20/25
  
接线方式
  
接线
定义
航空插头
快速插头
接线端子
1
U
MotorU
U
3
V
MotorV
V
2
W
MotorW
W
GND
PE
MotorPE
PE

4.2电机编码器线        4.2.1 HST12/32
  
接线方式
  
接线
定义
航空插头
快速插头
接线端子
A
1
CN25
编码器A相输出
C
2
CN27
编码器B相输出
F
3
CN210
编码器Z相输出
B
4
CN24
编码器/A相输出
D
5
CN29
编码器/B相输出
G
6
CN22
编码器/Z相输出
S
7
CN214
  
CN216
编码器电源
R
8
CN213
  
CN215
编码器接地
L
S
CN2SHIELD
屏蔽

4.2.2 HST16/20/25
  
接线方式
  
接线
定义
航空插头
快速插头
接线端子
1
1T
CN25
T相输入
6
2BAT
CN27
电池盒(红色)
2
4/T
CN24
/T相输入
5
5/BAT
CN29
电池盒(黑色)
4
7+5V
CN214
  
CN216
编码器电源
9
8GND
CN213
  
CN215
编码器接地
10
S
CN2SHIELD
屏蔽

4.3接近开关信号线4.3.1 HST12/32
  
接线方式
  
接线
定义
航空插头
快速插头
接线端子
9
0V
0V
10
+24V
+24V
11
松开反馈
12
锁紧反馈
13
回零

4.3.2 HST16/20/25
  
接线方式
  
接线
定义
航空插头
快速插头
接线端子
1
90V
0V
0V
2
10+24V
+24V
+24V
3
11TKP
松开反馈
5
12TCP
锁紧反馈

5、时序图        5.1 HST12/325.1.1 原点回归  如图55.1.2 转位        如图65.2 HST16/20/255.2.1 1工位确认
先设定P2-08=271,再设定P2-71=1。
具体步骤:
第一步:按MODE键,直到显示P0-00;
第二步:按SHIFT键,直到显示P2-00;
第三步:按向上键,直到显示P2-08;
第四步:按SET键;
第五步:按向上键,直到显示271;
第六步:按SET键,等待10秒钟,显示P2-08;
第七步:按向上键,直到显示P2-71;
第八步:按SET键;
第九步:按向上键,直到显示1;
第十步:按SET键,1工位确认完毕。

5.2.2 转位 如图7

6、报警        6.1 HST12/32
  
报警表示
  
报警名称
报警动作内容
ALE01
过电流
主回路电流值超越电机瞬间最大电流值1.5倍时动作
ALE02
过电压
主回路电压值高于规格值时动作
ALE03
低电压
主回路电压值低于规格电压时动作
ALE04
电机磁场位置异常
Z脉冲所对应磁场角度异常
ALE05
回生异常
回生控制异常时动作
ALE06
过负载
电机及驱动器过负载时动作
ALE07
过速度
电机控制速度超过正常速度时动作
ALE08
异常脉冲控制命令
脉冲命令的输入频率超过硬件界面容许值时动作
ALE09
位置控制误差过大
位置控制误差量大于设定容许值时动作
ALE10
芯片执行超时
芯片异常时动作
ALE11
编码器异常
编码器产生脉冲信号异常时动作
ALE12
校正异常
执行电气校正时校正值超越容许值时动作
ALE13
紧急停止
紧急按钮按下时动作
ALE14
逆向极限异常
逆向极限开关被按下时动作
ALE15
正向极限异常
正向极限开关被按下时动作
ALE16
IGBT温度异常
IGBT温度过高时动作
ALE17
存储器异常
存储器存取异常时动作
ALE18
芯片通讯异常
芯片通讯异常时动作
ALE19
串行通讯异常
RS-232/485通讯异常时动作
ALE20
串行通讯超时
RS-232/485通讯超时时动作
ALE21
命令写入异常
控制命令下达异常时动作
ALE22
主回路电源缺相
主回路电源缺相,仅单相输入
ALE23
预先过负载警告
预先产生过负载警告动作
ALE97
内部命令执行超时
内部命令执行产生问题
ALE98
芯片通讯错误
硬件故障导致芯片通讯错误
ALE99
芯片通讯错误
硬件故障导致芯片通讯错误
6.2 HST16/20/25
  
报警表示
  
报警名称
报警动作内容
AL.001
过电流
主回路电流值超越电机瞬间最大电流值1.5倍时动作
AL.002
过电压
主回路电压值高于规格值时动作
AL.003
低电压
主回路电压值低于规格电压时动作
AL.004
电机匹配异常
驱动器所对应的电机不对
AL.005
回生异常
回生控制异常时动作
AL.006
过负载
电机及驱动器过负载时动作
AL.007
过速度
电机控制速度超过正常速度时动作
AL.008
异常脉冲控制命令
脉冲命令的输入频率超过硬件接口容许值时动作
AL.009
位置控制误差过大
位置控制误差量大于设定容许值时动作
AL.011
位置检出器异常
位置检出器产生脉冲信号异常时动作
AL.012
校正异常
执行电气校正时校正值超越容许值时动作
AL.013
紧急停止
紧急按钮按下时动作
AL.014
逆向极限异常
逆向极限开关被按下时动作
AL.015
正向极限异常
正向极限开关被按下时动作
AL.016
IGBT温度异常
IGBT温度过高时动作
AL.017
参数内存异常
内存存取异常时动作
AL.018
检出器输出异常
检出器输出高于额定输出频率
AL.019
串行通讯异常
RS-232/485通讯异常时动作
AL.020
串行通讯超时
RS-232/485通讯超时时动作
AL.022
主回路电源缺相
主回路电源缺相,仅单相输入
AL.023
预先过负载警告
预先产生过负载警告动作
AL.024
编码器初始磁场错误
编码器磁场位置UVW错误
AL.025
编码器内部错误
编码器内部存储器异常,内部计数器异常
AL.031
电机UVW接线错误
电机Power Line UVW接线错误
AL.041
光学尺断线
光学尺通讯断线
AL.060
绝对位置丢失
编码器电池低电压或供电中断
AL.061
编码器低电压
编码器电池电压低于规定值
AL.06A
绝对位置未初始化
绝对位置未初始化
AL.3C3
紧急停止
紧急停止
AL.3C4
P1-01设定错误
P1-01未设定为Ox11
AL.500
STO安全端子未接
CN7STO安全端子未接
7、DI/DO诊断        7.1 HST12/32        如图 87.2 HST16/20/25  如图9
图1.jpg
图2.png
图3.jpg
图4.jpg
图5.JPG
图6.JPG
图7.JPG
图8.JPG
图9.JPG

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